Официальной датой установления двусторонних российско-палестинских отношений считается 1974 год, когда в Москве было открыто представительство Организации Освобождения Палестины.
18 ноября 1988 года СССР официально признал Государство Палестина, провозглашенное тремя днями ранее в Алжире на сессии Палестинского национального совета. В январе 1990 года Палестинское представительство в Москве стало Посольством Государства Палестина, возглавляемым послом.
В августе 1995 году в Газе начало функционировать Представительство Российской Федерации при Палестинской национальной администрации (ПНА). В марте 2004 года Представительство было переведено в Рамаллу. Россия поддержала резолюцию Генеральной Ассамблеи ООН от 29 ноября 2012 года о предоставлении Палестине статуса государства-наблюдателя при ООН, не являющегося ее членом.
После образования в мае 1994 года Палестинской национальной администрации (ПНА) российско-палестинские отношения вышли на межгосударственный уровень.
Россия стала первой зарубежной страной, которую 30 января — 1 февраля 2005 года посетил избранный глава Палестинской национальной администрации Махмуд Аббас. Всего с 2005 года по 2013 год состоялось 10 визитов Махмуда Аббаса в Россию. Программы его визитов в 2008-2013 годах включали посещение Чечни, Дагестана, Татарстана, Башкортостана, Чувашии и Карачаево-Черкессии.
29 апреля 2005 года президент РФ Владимир Путин стал первым действующим руководителем РФ, посетившим Палестинскую автономию. В ходе переговоров Владимира Путина с Махмудом Аббасом российская сторона подтвердила, что "продолжит оказание помощи Палестине в становлении собственной государственности", в "развитии экономики, в том числе в секторе Газа".
Отдельная встреча лидеров состоялась в феврале 2007 года в Аммане (Иордания) в рамках ближневосточного турне Владимира Путина.
18 января 2011 года состоялся рабочий визит президента России Дмитрия Медведева в Палестину (в Иерихон). На переговорах обсуждалось ближневосточное урегулирование, ситуация в регионе, перспектива созыва мирной конференции по Ближнему Востоку в России. Кроме того, обсуждались проблемы экономической сферы, в т. ч. торговля, инвестиционные проекты, туризм и сельское хозяйство.
26 июня 2012 года прошел второй рабочий визит президента РФ Владимира Путина на палестинские территории. В Вифлееме в резиденции главы ПНА Владимир Путин и Махмуд Аббас обсудили палестино-израильское урегулирование, вопросы восстановления межпалестинского согласия, двустороннего взаимодействия. Было подписано межправительственное соглашение о статусе и условиях деятельности Российского музейно-паркового комплекса в Иерихоне. Владимир Путин и Махмуд Аббас торжественно открыли в Вифлееме Российский центр науки и культуры.
В последние годы российско-палестинские контакты на высшем уровне носят регулярный характер. Лидеры двух стран встречались дважды в 2014 (в январе и июне) и 2015 годах (в апреле и сентябре).
В 2016 году президент Палестины Махмуд Аббас посетил Россию с рабочим визитом 18 апреля. На встрече в Кремле главы государств обсудили актуальные вопросы российско-палестинской повестки дня. Приоритетное внимание традиционно уделялось перспективам палестино-израильского переговорного процесса.
11 ноября 2016 года премьер-министр РФ Дмитрий Медведев посетил с визитом Государство Палестина. В ходе визита Дмитрий Медведев провел переговоры с президентом Палестины Махмудом Аббасом.
11 мая 2017 года президент России Владимир Путин принял в резиденции Бочаров Ручей в Сочи президента Государства Палестина Махмуда Аббаса, который посетил Россию с рабочим визитом. В ходе встречи приоритетное внимание уделялось актуальным вопросам ближневосточного урегулирования, также обсуждался ряд практических тем двусторонней повестки дня.
Перед началом переговоров Владимир Путин и Махмуд Аббас в режиме телемоста приняли участие в открытии Многофункционального культурно-спортивного комплекса в Вифлееме, построенного при содействии России. Комплекс был возведен в соответствии с поручением главы Российского государства и передан в качестве дара народу Палестины.
Очередная встреча президента России Владимира Путина и президента Государства Палестина Махмуда Аббаса состоялась 12 февраля 2018 года в Москве.
В рамках рабочего визита Махмуд Аббас также выступил в Московской Соборной мечети перед муфтиями из разных регионов России.
Министр иностранных дел России Сергей Лавров посещал палестинские территории в сентябре 2004 года, октябре 2005 года, в сентябре 2006 года, в июне 2007 года, в марте 2008 года, в феврале 2009 года и июне 2010 года в рамках рабочих поездок по странам Ближнего Востока. В ходе ближневосточного турне в ноябре 2012 года Сергей Лавров встречался с Махмудом Аббасом в Аммане. На регулярной основе в сентябре проводятся встречи Сергея Лаврова с Махмудом Аббасом в Нью-Йорке в период созыва сессий Генеральной Ассамблеи ООН.
В феврале 2014 года состоялся рабочий визит в Палестину председателя Государственной Думы Сергея Нарышкина, в рамках которого он встретился с президентом Палестины Махмудом Аббасом. 2-4 февраля 2016 года Палестину (а также Израиль) посетила председатель Совета Федерации Валентина Матвиенко, которая была принята Махмудом Аббасом, посетила построенные на российские средства объекты в Вифлееме.
Россия — участник созданного в 2001 году ближневосточного "квартета" международных посредников (наряду с США, ЕС и ООН), обеспечивающего внешнее сопровождение процесса арабо-израильского урегулирования. "Четверка" регулярно проводит свои встречи на уровне министров и их спецпредставителей.
В ходе визита Махмуда Аббаса в Россию в апреле 2015 года было заключено Соглашение о создании Межправительственной Российско-Палестинской комиссии по торгово-экономическому сотрудничеству (МПК). Первое заседание МПК прошло в Рамалле 12-16 марта 2016 года, второе 5-7 апреля 2017 года в Москве. Очередное заседание российско-палестинской межправкомиссии состоится в 2018 году в Палестине.
Объем взаимной торговли между странами в 2010-2015 годах увеличился почти в шесть раз — до 3,4 миллиона долларов. В 2016 году товарооборот между Россией и Палестиной снизился по сравнению с 2015 годом и составил 2,3 миллиона долларов.
По итогам 2017 года объем взаимной торговли между Россией и Палестиной составил 3,042 миллиона долларов, в том числе российский экспорт — 2,668 миллиона долларов и импорт — 373,9 тысяч долларов.
Российский экспорт представлен такими группами товаров как продукция мукомольно-крупяной промышленности; древесина и изделия из нее; древесный уголь; жиры и масла животного или растительного происхождения и продукты их расщепления; готовые пищевые жиры; воски животного или растительного происхождения; топливо минеральное, нефть и продукты их перегонки; битуминозные вещества; воски минеральные; прочие химические продукты и др.
Основу российского импорта составляют съедобные фрукты и орехи; кожура цитрусовых плодов или корки дынь; масличные семена и плоды; прочие семена, плоды и зерно; лекарственные растения и растения для технических целей; солома и фураж и др.
Россия регулярно оказывает Палестине финансовую помощь как на двусторонней основе, так и по линии международных организаций, и в целом содействует развитию палестинской экономики. 10 октября 2016 года вступили в силу решения ЕЭК, которые освобождают палестинскую продукцию, включенную в перечень преференциальных товаров, от таможенных пошлин при ввозе на территорию стран ЕАЭС.
Ведомства России и Палестины активно взаимодействуют по вопросам образования, культуры и туризма. Осенью 2016 года в России прошли Дни палестинской культуры, в 2017 году Дни российской культуры прошли в Палестине.
Начиная с 1970-х года оказывается помощь в подготовке национальных кадров путем предоставления государственных стипендий на обучение палестинцев в российских вузах за счет средств федерального бюджета.
В октябре 2010 года было завершено строительство музейно-паркового комплекса (МПК) в Иерихоне. В торжественной церемонии его открытия в январе 2011 года участвовал Дмитрий Медведев. 26 июня 2012 года в присутствии Владимира Путина и Махмуда Аббаса был открыт Российский центр науки и культуры в Вифлееме. 1 сентября 2014 года в Вифлееме при российском финансовом участии открылась средняя общеобразовательная школа с углубленным изучением русского языка. В мае 2017 года в Вифлееме открылся возведенный при российском участии многофункциональный комплекс, включающий зал для единоборств, музыкальную школу и бизнес-центр.
