Директор ЦРУ Джордж Тенет отметил заслуги Уолтерса как "честного и необыкновенно талантливого патриота, отдавшего все силы служению на благо Отчизны". Он прекрасно говорил на французском, испанском, итальянском, нидерландском, немецком, португальском и русском языках. Уолтерс выступал в роли переводчика, когда президент США Дуайт Эйзенхауэр проводил переговоры во дворце Рамбуйе у камина с президентом Франции Шарлем де Голлем. Он спас тогдашнего вице-президента США Ричарда Никсона от разъяренной толпы в Каракасе в 1958 г. В 1953 году он подготовил путч в Тегеране в пользу шаха, а в 1964 был в Бразилии во время известного "путча генералов". В 60-е годы Уолтерс работал военным атташе США в Италии, Бразилии и Франции, а с 1972 по 1976 гг - заместителем директора ЦРУ.
Во времена администрации Рональда Рейгана Уолтерс был послом США в ООН , а затем - послом в Германии, откуда он вернулся пенсионером в 1991 г.